2月最後の週、最後の火曜日です。早いっ。さて、38号は「左股関節のフレームとサーボモーターを取り付ける」です。
1．パーツと手順の確認
最初にパーツを確認します。黒いパーツが2種類と赤いパーツ、M2×4.5mm皿ネジ。
保管しておいた保護シール、テストポインター、ヘッドスタンド、36号で組み立てた左脚、37号で組み立てた左股関節（上）サーボモーター（と長いネジ4本）を用意します。
2．左股関節内側フレームを左脚に取り付ける
黒いパーツが2つあるので形をよく確認して、左股関節内側フレームを用意します。左股関節内側フレームのDカットと、左脚のサーボモーターのシャフトのDカットを確認します。
Dカットを合わせて、左股関節内側フレームをシャフトにしっかりと差し込みます。
3．左股関節（上）サーボモーターを左脚に取り付ける
仮留めの輪ゴムを外して左股関節（上）サーボモーターの裏ぶたを外し、左脚からのケーブルを、サーボモーターの空いているほうのコネクタに接続します。
保護シールを貼ります。
先ほど左脚に取り付けた左股関節内側フレームに、サーボモーターを組み合わせます。ケーブルを挟まないように気を付けながら合わせ、長いネジ2本で固定します。
4．左股関節外側フレームを左脚に取り付ける
左股関節外側フレームを用意し、まず、組み合わせ方を確認します。確認したら、左脚からのケーブルを円い穴に内側から通します。
フレームのくぼみにケーブルが収まるようにして、左脚（左股関節（上）サーボモーター）とピッタリ組み合わせます。
ほかの面からも見て、ケーブルを挟んでいないか確認し、残りの長いネジ2本を使って、フレームと右脚を固定します（ネジ穴は反対の面にあります）。
5．足首サイドパネルを取り付ける
すねの外側のケーブルがたるんでいないか確認し、脚を倒してステップネジを外します。ステップネジはもう使用しませんが、一応、収納ケースに保管しておきます。
足首サイドパネルを用意し、2カ所のネジ穴が合うように組み合わせて、M2×4.5mm皿ネジ2本で固定します。倒した脚を起こしておきます。
6．ID番号の確認と動作テストをする
左脚には5つのサーボモーターを組み付けたので、5つそれぞれのID番号の確認と動作テストを行います。
まず、左脚のシャフトにテストポインターを取り付け、ヘッドスタンドの電源が［OFF］になっていることを確認して、ケーブルを接続します。
①電源スイッチを［ON］にし、［UP］スイッチを6回押して、LEDの［7］が点滅することを確認します。［TEST/SET］を1回押して、テストポインター（シャフト）が回転することを確認します。
②［UP］スイッチを1回押して、LEDの［8］が点滅することを確認します。すね（赤い部分）を持って［TEST/SET］スイッチを1回押し、股関節が動くことを確認します。
③［UP］スイッチを1回押して、LEDの［9］が点滅することを確認します。すねを持ったまま、［TEST/SET］スイッチを1回押して、ひざが動くことを確認します。
④［UP］スイッチを1回押して、LEDの［10］が点滅することを確認します。今度は太もも（黒い部分）を持って、［TEST/SET］スイッチを1回押し、足首が動くことを確認します。
⑤最後は足先です。［UP］スイッチを1回押して、LEDの［10］と［1］が点滅することを確認します。つま先が見える向きで太ももを持ち、［TEST/SET］スイッチを1回押して、足先が動くことを確認します。
これで5つのサーボモーターの確認が終わりました。電源スイッチを［OFF］にして、テストボードからケーブルを外し、シャフトからテストポインターを外します。
7．38号の組み立て完成！
これで、左脚の完成です。
両脚が完成しましたね☆
それではまた来週、39号で。
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