明日は大寒。週明けは一段と寒くなるようです。
さて、32号は「左足首の関節と足を組み立てる」です。ケーブルのトラブルが多い箇所とのことなので、しっかり組み立てたいと思います！
1．パーツと手順の確認
最初にパーツを確認します。2種類のネジ（M2×6mm皿ネジ、M2×6mmなべネジ）があるので、間違えないように気を付けます。
保管しておいたパーツを用意します。保護シール、テストポインター、ヘッドスタンド、30号で組み立てた左足先サーボモーター、31号で組み立てた左足首サーボモーター。
2．左足パネルに左足先サーボモーターを取り付ける
左足パネルと、30号で組み立てた左足先サーボモーター（ID番号「11」）を用意します。左足パネルの斜めの溝に、サーボモーターのケーブルの真ん中あたりを通します。
左足先サーボモーターを90度回転させて、左足パネルにはめます。ケーブルのたるみがなくなるように、ゆっくりとケーブルを左方向に引っ張ります。右から押し込みながら行うと、スムーズに引っ張れます。
左側のパーツ（ステップネジを入れたパーツ）を手前に倒します。サーボモーターのシャフトと繋がっているので、少し力を入れて、ゆっくりと倒します。
ケーブルを上の溝に押し込み、左横の溝にも押し込みます。このあたりの手順は、右足と同様ですね。
かかとを手前向けて置き、2つのネジ穴を隠さないようにケーブルを起こします。
左足首フレームのネジ穴とジョイントのネジ穴を合わせ、ジョイントの円柱を左足首フレームの穴にはめます。
左足首カバーの2カ所のネジ穴を、M2×6mmなべネジで固定します。なべネジは、ネジ頭の丸いほうです。
足首ジョイントの2カ所のネジ穴も、M2×6mmなべネジで締めます。
サーボケーブルを、左足首フレームの円い穴に手前から通します。
さらにその先の右側下にある四角い穴に通します。左から右に通します。
3．左足首サーボモーターを取り付ける
次は、31号で組み立てた左足首サーボモーター（ID番号「10」）を用意し、仮留めしていた4本の長いネジを抜いて、裏ぶたを外します。この裏ぶたはもう使用しません。
サーボモーターから6cmくらいの位置で、サーボケーブルを折り返します。右足でも行いましたが、ケーブルを折り曲げるのはちょっとコワイですね。
折り返したケーブルを、左足首フレームの四角い穴に、さっきとは逆側から通します。3cmほど通します。
ケーブルを折り返して「わ」になっている部分を、ステップネジに引っ掛けます。
折り返したケーブルのコネクタ側を持ち、左足首フレームの円い穴に通して外に出します。取り扱うケーブルを間違えないように気を付けましょう。
左足先サーボモーター（最初に取り付けたサーボモーター、ID番号「11」）のケーブルがフレームの内側に残っている状態です。これを、左足首サーボモーター（ID番号「10」）の空いているコネクタに接続します。
コネクタの表面と付け根を覆うように保護シールを貼ります。
ステップネジに引っ掛けていたケーブルをいったん外し、左側のケーブルとまとめて持ちます。
ゆっくりと少しずつケーブルを引っ張って、サーボモーターをフレームに近づけていきます。このとき、サーボモーターの基板を下、シャフトが上の奥側の向きにします。
ケーブルを挟まないように注意し、円い穴から出したケーブルも少し引っ張って、挟まないように注意しながら、サーボモーターをフレームにはめます。
円い穴から外に出したケーブルを引っ張って、折り返したケーブルの長さを調整します。ケーブルの「わ」になった部分を再びステップネジに引っ掛けるので、引っ掛けられる長さがあれば十分です。
ケーブルの「わ」の部分を再びステップネジに引っ掛けます。
サーボモーターの裏ぶたを外すときに抜いた長いネジ4本を使って、左足首サーボモーターとフレームを固定します。ネジを締める際も、ケーブルを挟んでいないか、注意しながら行いましょう。
4．右足カバーを取り付ける
左足カバーを用意して、上から足パネルにかぶせてはめます。
重ねたパーツがずれないようにしっかりと持って、足をひっくり返します。底面に3カ所ネジ穴があります。
M2×6mm皿ネジ3本で固定します。皿ネジは、ネジ頭がフラットなネジです。
5．2つのサーボモーターのID番号の確認と動作テストを行う
倒していた足首フレームを立てて、シャフトにテストポインターを付けます。ヘッドスタンドの電源スイッチが［OFF］になっていることを確認して、サーボケーブルを接続します。
電源スイッチを［ON］にして［UP］スイッチを9回押し、LEDの［10］が点滅するか確認します。点滅したら正しく書き込みできているので、［TEST/SET］スイッチを押してテストポインターが動くかを確認します。
さらに［UP］スイッチを1回押して、LEDの［10］と［1］が点滅するか確認します。左足をかかとから見る向きに置き直し、［TEST/SET］スイッチを押します。足首が左→右と動くか確認します。
電源スイッチを［OFF］にし、サーボケーブルを外します。テストポインターも外します。
6．32号の組み立て完成！
左足首が完成しました！ 右足で一度組み立てているとは言え、ケーブルの取り回しはけっこう難しかったです。動作テストが問題なく行えて、ホッとしています。
それではまた来週、33号で。
0コメント